Adapted poweriface firmware to use new specs
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@ -4,65 +4,40 @@
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#include <util/delay.h>
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#include <can.h>
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#if ENABLE_SLEEP
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#include <avr/sleep.h>
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#endif
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#if ENABLE_WATCHDOG
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#include <avr/watchdog.h>
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#endif
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static void init() {
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// Enable GPIO: PB2, PB3, PB4 output, low; PB5 input, pull-up on
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PORTB = (PORTB & ~(_BV(PB2) | _BV(PB3) | _BV(PB4))) | _BV(PB5);
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DDRB = (DDRB & ~_BV(PB5)) | (_BV(PB2) | _BV(PB3) | _BV(PB4));
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// Global state
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struct {
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#if ENABLE_SHUTDOWN
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// Main loop run state (1 = running, 0 = shutdown)
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uint8_t run;
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#endif
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// Message ready?
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uint8_t ready;
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// Receive buffer
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uint8_t buffer[8];
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// Message address
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uint32_t address;
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} state; //__attribute__ ((section (".noinit")));
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// Initialize CAN interface
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can_init(BITRATE_125_KBPS);
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// Regular receive/transmit mode
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can_set_mode(NORMAL_MODE);
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inline void init(); // __attribute__((always_inline));
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inline void shutdown(); // __attribute__((always_inline));
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// Filter for status requests and dispense commands
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can_filter_t filter = {
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.id = 0x11,
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.mask = 0x7ff,
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.flags = {
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.rtr = 1,
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||||
.extended = 0,
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},
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};
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can_set_filter(0, &filter);
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can_filter_t disp = {
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.id = 0x21,
|
||||
.mask = 0x7ff,
|
||||
.flags = {
|
||||
.rtr = 0,
|
||||
.extended = 0,
|
||||
},
|
||||
};
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||||
can_set_filter(1, &disp);
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inline void init() {
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// Disable interrupts before init
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cli();
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// Set state
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//state.run = 0;
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#if ENABLE_WATCHDOG
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// Enable watchdog timer
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wdt_enable(WDTO_500MS);
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#endif
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// Set clock divider to 1 after startup
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// This is an alternative to clearing the CLKDIV8 fuse
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// CLKPR = _BV(CLKPCE);
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// CLKPR = 0x00;
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// Enable GPIO and set low
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// PORTB |= _BV(PB5);
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PORTB &= ~(_BV(PB2) | _BV(PB3) | _BV(PB4));
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||||
DDRB |= (_BV(PB2) | _BV(PB3) | _BV(PB4));
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||||
// Enable interrupts to start reception
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sei();
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}
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inline void shutdown() {
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// Disable interrupts
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// Not needed when not using sleep, the compiler will generate a cli+busy loop
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#if ENABLE_SLEEP
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cli();
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#endif
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#if ENABLE_WATCHDOG
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// Disable watchdog
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||||
wdt_disable();
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||||
#endif
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}
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// UART bit-uart_bang 8 bits on the debug port, LSB first, 1 stop bit, no parity, 9600 baud
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void uart_bang(uint8_t data) {
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@ -83,7 +58,7 @@ void uart_bang(uint8_t data) {
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_delay_us(102);
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}
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// Bit-bang pattern (LSB first) out the data line and strobe
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// Bit-bang pattern (LSB first) out the data line
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uint16_t bang(uint16_t data) {
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||||
uint16_t in = 0;
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||||
for (uint8_t i = 0; i < 16; i++) {
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||||
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@ -93,9 +68,10 @@ uint16_t bang(uint16_t data) {
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} else {
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||||
PORTB &= ~_BV(PB4);
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||||
}
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||||
// Clock
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||||
// Clock up
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||||
PORTB |= _BV(PB2);
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||||
_delay_us(4);
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||||
// Clock down
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||||
PORTB &= ~_BV(PB2);
|
||||
_delay_us(4);
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||||
// Read
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@ -106,114 +82,67 @@ uint16_t bang(uint16_t data) {
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data >>= 1;
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in <<= 1;
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}
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||||
// Strobe
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PORTB |= _BV(PB3);
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_delay_us(4);
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||||
PORTB &= ~_BV(PB3);
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||||
// Clear
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||||
// Clear data
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||||
PORTB &= ~_BV(PB4);
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||||
return in;
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||||
}
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int main() {
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||||
// Initialize hardware
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init();
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||||
// Initialize CAN interface
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||||
can_init(BITRATE_125_KBPS);
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||||
// Set up command filter
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||||
can_set_mode(NORMAL_MODE);
|
||||
can_filter_t filter = {
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||||
.id = 0x100,
|
||||
.mask = 0x1ff,
|
||||
.flags = {
|
||||
.rtr = 0,
|
||||
.extended = 0,
|
||||
},
|
||||
};
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||||
can_set_filter(0, &filter);
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||||
// wait before start
|
||||
//_delay_ms(10000);
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||||
// Enable interrupts to start reception
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||||
sei();
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||||
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||||
// Main loop
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#if ENABLE_SHUTDOWN
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state.run = 1;
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while (state.run) {
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||||
#else
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||||
while (1) {
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||||
#endif
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#if 0
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// Test pattern
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||||
for (uint8_t i = 0; i < 5; i++) {
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||||
bang(0x0080 >> i);
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||||
_delay_ms(1000);
|
||||
bang(0x0000);
|
||||
_delay_ms(1000);
|
||||
}
|
||||
#else
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||||
// Check for new messages
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||||
if (can_check_message()) {
|
||||
can_t msg = { 0 };
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||||
uint8_t status = can_get_message(&msg);
|
||||
// uart_bang(status);
|
||||
uint16_t in = 0;
|
||||
if (status != 0 && msg.id == 0x100 && msg.length == 1) {
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||||
// uart_bang(msg.id & 0xff);
|
||||
// uart_bang((msg.id >> 8) & 0xff);
|
||||
// uart_bang((msg.id >> 16) & 0xff);
|
||||
// uart_bang((msg.id >> 24) & 0xff);
|
||||
// uart_bang(msg.flags.rtr);
|
||||
// uart_bang(msg.flags.extended);
|
||||
// uart_bang(msg.length);
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||||
// for (uint8_t i = 0; i < msg.length; i++) {
|
||||
// uart_bang(msg.data[i]);
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||||
// }
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||||
//uint16_t out = msg.data[0] | ((uint16_t) msg.data[1] << 8);
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||||
if (msg.data[0] < 5) {
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||||
uint16_t out = 0x0080 >> msg.data[0];
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||||
bang(out);
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||||
_delay_ms(3000);
|
||||
in = bang(0x0000);
|
||||
}
|
||||
//in = bang(0xffff);
|
||||
}
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||||
if (can_check_free_buffer()) {
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||||
can_t msg = {
|
||||
.id = 0x11,
|
||||
.flags = {
|
||||
.rtr = 0,
|
||||
.extended = 0,
|
||||
},
|
||||
.length = 5,
|
||||
.data = { 0xc0, 0xff, 0xee, in & 0xff, (in >> 8) & 0xff, },
|
||||
};
|
||||
uint8_t status = can_send_message(&msg);
|
||||
// uart_bang(status);
|
||||
} else {
|
||||
// uart_bang(0xff);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
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||||
#if ENABLE_SLEEP
|
||||
// Let the MCU take a nap
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||||
set_sleep_mode(SLEEP_MODE_IDLE);
|
||||
sleep_mode();
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||||
#endif
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||||
}
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||||
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||||
// Disable all peripherals and interrupts
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||||
shutdown();
|
||||
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||||
// Power the MCU down
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||||
#if ENABLE_SLEEP
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||||
while (1) {
|
||||
set_sleep_mode(SLEEP_MODE_PWR_DOWN);
|
||||
sleep_mode();
|
||||
}
|
||||
__builtin_unreachable();
|
||||
#endif
|
||||
// Strobe output
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||||
void strobe() {
|
||||
// Strobe
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||||
PORTB |= _BV(PB3);
|
||||
_delay_us(4);
|
||||
PORTB &= ~_BV(PB3);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void send_status() {
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||||
// Bit-bang register contents in (also send out zeros, but don't strobe)
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||||
uint16_t status = bang(0);
|
||||
|
||||
if (can_check_free_buffer()) {
|
||||
can_t msg = {
|
||||
.id = 0x11,
|
||||
.flags = {
|
||||
.rtr = 0,
|
||||
},
|
||||
.length = 2,
|
||||
.data = { (uint8_t) (status >> 8), (uint8_t) status, },
|
||||
};
|
||||
can_send_message(&msg);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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||||
static void fire_relay(uint8_t num) {
|
||||
if (num < 5) {
|
||||
uint16_t out = 0x0080 >> num;
|
||||
bang(out);
|
||||
strobe();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void loop() {
|
||||
// Check for new messages
|
||||
if (can_check_message()) {
|
||||
can_t msg = { 0 };
|
||||
uint8_t status = can_get_message(&msg);
|
||||
if (status != 0) {
|
||||
switch (msg.id) {
|
||||
case 0x11:
|
||||
if (msg.flags.rtr) {
|
||||
send_status();
|
||||
}
|
||||
case 0x21:
|
||||
if (msg.length == 1) {
|
||||
fire_relay(msg.data[0]);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
int main() {
|
||||
init();
|
||||
while (1) {
|
||||
loop();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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